Na zijn gymnasiale studie aan het Canisiuscollege in Nijmegen en een driejarig verblijf bij de karmelieten ging Zef (Sjef, Jef) Timmers kunstgeschiedenis studeren aan de Katholieke Universiteit Nijmegen. In 1942 promoveerde hij bij de vermaarde Gerard Brom op een proefschrift over de Luikse kunstschilder Gérard Lairesse (1640-1711). Inmiddels was Timmers medebestuurslid van het Aartsbisschoppelijk Museum in Utrecht, waarvan hij op 1 januari 1942 conservator werd. In mei 1947 werd Timmers buitengewoon hoogleraar in de schoonheidsleer en kunstgeschiedenis der nieuwere tijden aan de Nijmeegse Universiteit. Hij combineerde deze functie met een hoogleraarschap in de kunstgeschiedenis en iconografie aan de Jan van Eyck Academie in Maastricht en de Toneelacademie aldaar. Bovendien doceerde hij kunstgeschiedenis aan de stedelijke Middelbare Kunstnijverheidsschool. Daarnaast was hij nog conservator van het museum van Limburgs Geschied- en Oudheidkundig Genootschap (LGOG) en van het museum van het Bisdom Roermond.
Zijn benoeming tot directeur van de Jan van Eyck Academie leidde ertoe dat hij vanaf 1955 niet meer in Nijmegen doceerde. Onder Timmers’ leiding groeide de academie uit en werd in 1961 de nieuwbouw aan het Academieplein betrokken. Het oude Bonnefantencomplex, waar de academie tot dat moment gevestigd was, kon nu onder zijn supervisie worden gerestaureerd en ingericht als museum. Tot 1972 is Timmers directeur van het Bonnefantenmuseum geweest. Dat hij in deze periode tevens provinciaal inspecteur kunstbescherming onroerende goederen van het Ministerie van Onderwijs, Kunsten en Wetenschappen is geweest, zegt iets over de autoriteit van Timmers op kunstgebied.
Het is in dat licht opmerkelijk dat hij nog kans zag een groot aantal wetenschappelijke publicaties het licht te doen zien. Dat hij ook met tal van artikelen in kranten en tijdschriften een groot publiek wist te bereiken, getuigt van zijn grote gedrevenheid en energie. Van zijn publicaties zijn met name Christelijke symboliek en iconografie en De Kunst van het Maasland (twee delen; 1971 /1980) te noemen als standaardwerken. Zijn Gids van Rome behoort volgens kenners tot de beste reisboeken die er over de Eeuwige Stad verschenen zijn. Eveneens veel waardering kregen de DSM-kalenders waaraan Timmers zijn medewerking verleende, en zijn Kleine Atlas van het Romaans.
Timmers’ verdiensten zijn niet onopgemerkt gebleven: de zilveren legpenning van zijn geboortestad Sittard, eenzelfde eerbewijs in Maastricht en de Limburg als provincie vielen hem ten deel. Voor zijn inzet voor het behoud van het kerkelijk kunstbezit ontving hij de pauselijke onderscheiding van Ridder in de Orde van Sint Gregorius de Grote. Timmers overleed op 20 augustus 1996 in Maastricht.